Snad je lze spojovat s vypálením lesa, obdobně jako Prahu s vypražením – vypálením stromů v místech Pražského hradu. Drobnější ves na vypáleném místě pak Páleček. Možná, že pálení souviselo i se strážnými ohni.
Území dnešní obce Páleč se nemůže pochlubit důkazy o svém pravěkém nebo starověkém osídlení, je proto možné, že vznikla někdy koncem třináctého století, po vykácení a vypálení zdejšího vzrostlého lesa. Napovídal by tomu i název obce.
Poprvé je ves písemně doložena roku 1318, kdy se odtud píše Hron z Pálče. August Sedláček uvádí ve stejné době na zdejším vladyčím sídle vedle jmenovaného Hrona ještě Držkraje, druhého Držkraje a Bohuslava, mezi které bylo vladycké sídlo rozděleno. Vladykové z Pálče vystavěli zřejmě již ve třináctém století nad obcí tvrz s palácem a s válcovou věží, obehnanou hradbou a chráněnou valy a příkopy. Pro dluhy ale museli větší část vsi s tvrzí prodat ve 30. letech 14. století pražskému biskupu Janu IV. Z Dražic. Ten nově založenému klášteru řeholních kanovníků sv. Augustina v Roudnici. V seznamu zmíněného kláštera z roku 1338 se uvádí kostel Panny Marie v Pálči s poznámkou, že tam probošt a kanovníci z Roudnice mají patronátní právo. Pálečská tvrz se pak stala správním centrem zmíněného kláštera na Slánsku.
Na menší části Pálče zatím hospodařili původní vladykové z Pálče a je možné, že žili v pronájmu na dnešní tvrzi. Na konci šedesátých let 14. století se vladykovi Adamovi z Pálče narodil syn Štěpán, pozdější Mistr Štěpán z Pálče, zpočátku stoupenec a později odpůrce Mistra Jana Husa. Ve stejné době tu žil také Heřman z Pálče, s manželkou Annou, jejichž tři dcery Ofka z Třebíze, Kačka z Řepic a Víta byly dědičkami dvora v Lisovicích, o nějž se první dvě jmenované kolem roku 1380 soudily.
Do roku 1382 byl v Pálči farářem Matěj, který toho roku rezignoval a na jeho místo byl potvrzen kněz Mikuláš. V roce 1385 neobhájil Matěj z Pálče, syn Ješka Kováře z Pálče, manský statek v Kamenici po svém otci. Roku 1400 byl zdejším farářem Pavel, kterého od roku 1412 vystřídal kněz Jan z Hostína.
Po dobytí a tím i zrušení roudnického kláštera augustiniánů v počátcích husitských válek zanikla i fara v Pálči a celý zdejší klášterní majetek přešel na dlouhá tři století do rukou světských.
Roku 1420 zastavil císař Zikmund Páleč Kernkovi ze Sulevic, který ji držel ještě roku 1445. Jako zápisnou ves, pak čeští panovníci propůjčovali Páleč až do roku 1538 dalším majitelům.
29. května 1538 dává král Ferdinand I. Páleč, ves celou, s dvorem kmecím, s tvrzí sešlou Janu Mikšovi z Hrobčic, měštěnímu Starého města Pražského, který byl ještě téhož roku povýšen do šlechtického stavu. Jan Hrobčický a jeho syn Adam koupili později Budenické panství a Páleč k němu připojili.
Adam Hrobčický z Hrobčic nechal pálečskou tvrz přestavět do renesanční podoby a značně ji rozšířil. Po Adamově smrti a rozdělení majetku mezi jeho čtyři syny, se roku 1587 Páleč stala jako samostatný statek sídlem Jiřího Hrobčického z Hrobčic. Jiří se spolu se svým bratrem Adamem Danielem angažoval ve stavovském povstání v letech 1618-20 a byl za to dne 4. února 1623 odsouzen ke ztrátě polovice jmění a byl mu zkonfiskován statek Údešice a Páleč Veliký, který dne 16. května 1623 byl k správě a opatrování postoupen nejvyššímu hofmistru království Českého Adamovi z Valdštejna a potom 5. prosince téhož roku prodám cizozemci Arnoštu hraběti de Monte-Cuculi.
2. listopadu 163 prodal Monte-Cuculi získaný statek Matyáši Arnoldýnovi z Klarštejna. Matyáš byl císařským dvorním radou a v roce 1627 byl přijat za obyvatele království Českého. S manželkou Annou, rozenou z Hyršova, vdovou po císařském generálu Zahrádkovi z Průchodu, neměl žádné potomky a proto přijal za vlastní dvě dcery své manželky Kateřinu a Elišku Dobrotu. Majitelkou Pálče se stala Eliška a provdala se za Theodora Hartmana.
V Berní rule z roku 1654 je majetek Velký Páleč s filiálním kostelem uveden spolu se Šlapanicemi a Jarpicemi ke statku Oudešice patřící Dorotě Alžbětě Hartmanové z Klarštejna. K tomuto roku se v Pálči uvádí 24 strychů orných, jeden sedlák a osm neosazených statků, žádný chalupník ve 12 stávajících chalupách a žádný zahradník.
Roku 1664 postoupila Eliška (Alžběta) Dorota statky svému nejstaršímu synu Matěji Ondřeji Hartmanovi z Klarštejna, který prodal 29. dubna 1669 Páleč rytíři Janu z Goltze na Maršově, jako samostatný statek i s nově osedlým jedním chalupníkem a se dvěma zahradníky.
Roku 1698 je ke statku Páleč připojen na žádost paní Mechtyldy ovdovělé Koltčové (Goltzové) také statek Kobylníky. Roku 1706 se Páleč vrací do majetku církevního a koupí se dostává do držení metropolitní kapitoly Pražské. Roku 1715 je obec připojena k kapitolnímu panství Vraný, s nímž pak sdílela jeho dalsí osudy.
K roku 1700 se dle zprávy faráře Hoye sídlí v Pálči 132 duší schopných svatého přijímání. K roku 1889 se v Pálči uvádí 71 domů s 431 obyvateli českými a katolickými – 214 můžu a 217 žen.
Zdejší tvrz hodně utrpěla ve třicetileté válce a po ní zřejmě zanikla. Její zbytky a valy, hodně zarostlé zálety, jsou ještě dnes zřetelné na návrší zvaném Na hrádku nebo Hrad, za někdejší panskou stodolou, u hospodářství bývalého JZD. Půdorys stavby ale již zjistit nelze.
Plán tvrziště:
Již roku 1384 byl tento kostel farním. Opraven byl slohově r. 1891. Po straně epištolní vede do chrámu vchod, nad nímž v trojhranném, koso položeném štítě je vytesán znak biskupa Jana IV. z Dražic – haluz se třemi révovými listy.
Presbytář, 8,20 m dlouhý a 5,50 m široký, pozůstává z pěti stran osmiúhelníku a klenbou rozdělen jest na paprskovitý závěr a obdélníkové travée s křížovým klenutím, v obou polích jsou svorníky hladké, kulaté. Žebra klínového profilu vybíhají z vkusných konsol dubovým listům podobných. Prolomen je pěti podvojnými okny, stjnou a jednoduchou kružbou opatřená. Ze strany severní přiléhá sakristie s jedním okénkem. Vítězný oblouk má rozpětí 4,28m a loď je 16,70 m dlouhá a 9,50 m široká.
V koutě sakristie stojí krásná, z růžové opuky vytesaná, gotická křtitelnice, v podobě osmihranného kalichu. Její výška je 0,96 m a dolejší průměr je 0,48 m, hořejší pak 0,52 m.
Kostel Narození Panny Marie, byť také již navštívený zloději a vandaly, zůstává stále krásnou dominantou obce.
Páleč je smutně známá z husitských dob osobou Štěpána z Pálče. Narodil se ke konci 60. let 14. století na tvrzi ve Velké Pálči. Jeho rodiče (otec Adam z Pálče) patrně byli v závislosti na roudnickém klášteře.
Štěpán patřil do té generace universitních mistrů, která začala působit na pražském učení koncem 14. století, do níž také patřil o něco mladší Jan Hus, Jeroným Pražský nebo Jakoubek ze Stříbra. Jako oni byl zpočátku zaujat myšlenkou reformy církve, později začal mít výhrady k uplatňování Viklefova učení na společnost. Byl typickým představitelem duchovního své doby: zastával řadu církevních prebend (arciděkan chrámu v Kutné Hoře, farář v Kouřimi atd.), ale jejich správu ponechával na svých vikářích (zástupcích). Sám pobýval především v Praze, kde učil nejprve na artistické, později i na teologické fakultě, byl postupně děkanem těchto fakult a roku 1400 také rektorem university.
Zlom v názorech nastal u Štěpána po roce 1408, když byl spolu se Stanislavem ze Znojma vyslán na koncil v Pise, kde byli jako kacíři zatčeni a teprve po roce věznění na zásah Václava IV. propuštěni ze žaláře. Přesto až do odpustkových bouří v roce 1412 byl ještě Husovým přívržencem. I když se zpočátku teologická fakulta postavila proti prodávání odpustků v Praze, brzy svůj postoj změnila a Páleč, který byl tehdy jejím děkanem, zakázal bakalářům teologie odpustkové buly kritizovat. V nastalých nepokojích vypověděl Václav IV. Pálče a tři další mistry z království. Po zahájení koncilu v Kostnici se Páleč odebral na jeho jednání a později hojně zásoboval komisi, která vyšetřovala Husa, nenávistnými obviněními jeho osoby a tak měl největší podíl na Husově odsouzení a potupném upálení dne 6. července 1415 v Kostnici. Po skončení jednání mu bylo jasné, že se nemůže vrátit do Čech. Byl vypovězený králem Václavem IV. a přes Uhry se odebral do Krakova, kde vystupoval horlivě proti husitství a hájil církevní hierarchii proti husity vyzdvihované autoritě Písma. Poslední zprávy o něm pocházejí z roku 1422.
Zajímavé jsou pověsti v lidu vzniklé a udržované o konci Štěpánově. Jedna z nich vypráví, že bratři Pálčovi (dohromady i s Pálčem jich mělo být pět) prý za husitských válek přijali jiné jméno. Když prý r. 1425 sirotci dobyli Slaný, upálili prý zajaté nepřátele na hromadné hranici. Jeden ze sirotčích bojovníků prý byl bratrem Pálčovým a mezi zajatými na hranici poznal své tři bratry. Při zapálení ohně skočil do plamenů ke svým bratrům a s nimi společně uhořel. Jiná pověst se přímo dotýká neblahého konce Štěpánova a zániku pálečské tvrze. Lidé si vypravovali, že matka Pálčova těžce nesla zradu svého syna na Husovi a českém národě. Odešla prý z tvrze a zmizela neznámo kam. Podle pověsti pak tvrz pustla a přespávali v ní jen nejchudší žebráci a chuďasové. Jednoho večera přišel sešlý, starý člověk, jdoucí jako tulák světem a vyptával se na osudy vladycké rodiny, která tu do husitských válek bydlela. Pověděli mu o tom, o čem jsme se již zmínili. Rozplakal se prý nad osudem rodičů a bratří a prosil ostatní na tvrzi bydlící, aby ho nechali v poloprázdné tvrzi vyspat. Stalo se, jak si přál. Ale v noci vyšel znenadání oheň a tvrz chytila v plamenech. Ostatní obyvatelé tvrze vyběhli a cizince, kterému poskytli nocleh, domnívajíce se, že on je žhářem, hodili ho do plamenů, takže bídně zahynul. V tomto zestárlém, zbídačelém starci pověst zpodobuje bídného zrádce Štěpána z Pálče a přidává k němu spravedlivý trest. Do třetice si lidé vypravovali o pálečském tvrzišti, že o velikonocích při čtení pašijí, kdy zelené plaménky označovaly zlato a poklady ve zříceninách hradů a tvrzí, na tvrzišti hoří jen rudé plaménky pocházející z prolité krve a bídné zrady.